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本次双十一套件团购活动已结束_,之后出售的资料仅包括附件资料内容__,不包括套件--!


活动回顾_|_:

我们不用点赞---,不用转发锦鲤_,只要你喜欢||,只要你需要这个套件-_,你的差价我们来买单--!

活动详情|-:
1、 此次团购套件--(原价_|_321.5元|-)包括-_价值|_176.5元的|||RoboFly四轴-_散件一套以及价值||145元的成品手柄一套||,含四轴相关资料_|;
2、 团购初始价格为-_-310元--/套__:

  • 1-10秒速赛车:310/套-_-
  • 11-50人参与团购_--:290/套_-
  • 51-100人参与团购--|:270/套-__

3、 付款价格为-310,付款价格与最终团购价格的差价将在活动结束后返回买家支付宝账号|_-,秒速赛车!
4、 所有套件将在活动结束后统一寄送---,成功参与团购的买家联系管理员-__(QQ:3457013729),可加入此次团购的技术指导群__,小马哥-_|将统一提供技术指导|-_,未成功团购的用户不得加群_。
5、本次团购活动提供技术支持_|,但是由于个人基础不同||-,操作过程不可控等因素-,不能确保四轴散件一定能够焊接成功-|,本次活动的主要还是方便大家在焊接过程中快速学习与进步__-,所以电路城以及小马哥方不承担四轴焊接失败的后果|--,请大家知晓-!
6、团购中的遥控器是成品_|,成品是为了方便大家快速排除四轴焊接过程中的问题-_|;另外|--,遥控器不提供|_pcb文件_,只提供原理图和源代码|!

7、此次团购套件不提供发票--!
8、活动最终解释权归电路城所有|_|!

活动时间||-:2018年|--11月_5日|---2018秒速赛车11月_|_30日_|

注意--:只需要购买四轴散件或者遥控器的可至小马哥淘宝店铺直接购买|_|,不享受本次团购的差价补贴_--!

店铺传送门-


秒速赛车RoboFly四轴介绍_|-:

RoboFly是小马哥团队在|2018年|-8月推出的一款完全开源的小四轴_-|。

你可以学到什么-|?

这款四轴面向的人群是电子相关专业|--(包括自动化|_、电气自动化-|、电子信息工程-|_、计算机-|、秒速赛车)的大学生_,通过一个完整的四轴项目来||学习贴片元器件的焊接__、PCB设计软件_|-AD的使用--、电路基本知识|-|、旋翼型--无人机--_的基本原理|_|、STM32单片机编程与基本使用__|、飞控算法的实现等_|_

据了解_--,目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等-_,秒速赛车,这已经不能满足学生的学习了--,学生毕业之后进入企业,大多接触的是贴片元器件|-(功率器件除外--),做产品的时候|-,硬件工程师必须要具备一定的调试能力|_,这就对焊接贴片元件的能力提出了要求|-,所以我们设计了这款四轴|-飞行器|_,秒速赛车0603、0805这样贴片元件_|_,是练习焊接的好帮手|_,而且好处在于_-,焊接练习完了_-|,秒速赛车STM32,秒速赛车,直到把这个四轴飞行器飞起来___,秒速赛车,秒速赛车,供大家学习使用|--。

下面是|_|RoboFly四轴飞行器的整体框图___、原理图-_、pcb、实物图源代码的截图_|_,先一睹为快_-|,后面详细介绍||。

图-|1:RoboFly四轴飞行器整体框图||

图-_2:RoboFly四轴飞行器原理图--

图-|3:RoboFly四轴飞行器--PCB图_-

图-|4:RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图_--

图--_5:RoboFly四轴飞行器_|PCB 3D侧视图_-

图__6:RoboFly四轴飞行器实物图_-_

图-|7:RoboFly四轴飞行器源代码截图|_

制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点__;

  • 1、初学者需要一款价格低廉--、软硬件资料完备-|_、有技术支持的四轴学习平台_-|;
  • 2、以散件形式发售|__,电路板布局-_、元器件封装选型要方便焊接组装--;
  • 3、四轴所需元器件采购方便_-|、靠谱|,最好能提供一站式采购_||,避免过多邮费-_-、采购周期长|_|、采购到不合格元器件导致学习难以进展_-_。
  • 4、源代码要极其精简_|-、方便入门者能够方便的学习_-|,实现自己的代码-;
  • 5、保留一定扩展接口||_、方便用户自己进行扩展如定高-|、航迹-_|、巡线等飞行功能||。在学习完四轴飞行器之后_-,这个开源的四轴板子仍然可以作为一个||-STM32开发学习板使用|_;

RoboFly四轴的基本配置如下___:

主控芯片_:STM32F103C8T6

姿态检测|:MPU6050

气压计_|-:FBM320

无线芯片:SI24R1

供电方案__-:HT7750SA升压|||+XC6206稳压--

灯光指示___:1个电源指示|--LED、1秒速赛车LED、4个单总线全彩|||RGB灯-__

电池-|-:600mAh 20C 1S锂离子电池|-

电机-_-:720空心杯|

桨叶|:55mm桨叶-_

桨叶保护罩--:相邻轴距_--65mm

秒速赛车:PCB一体化机架|-

续航时间||:10分钟--_

遥控距离-_:空旷|-|50m

RoboFly四轴原理图各模块简单说明__:

STM32F103C8T6是__ST在-|2007年发布的一款__|MCU,截止目前__ST已经发布了速度高达-400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说_|_600MHz的事|-,我知道__,不用提醒_|),我自己也是用_STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴-|,但是这个开源的四轴我还是选择了_||STM32F103C8T6,主要从三点考虑-|-,一是封装比较大|--,方便初学者焊接||,二是价格低廉|,学习成本比较低||,三是网上有大量的资料供初学者学习使用||-。

姿态传感器选择-|MPU6050,主要考虑的也是封装比较大-|,可以直接使用烙铁焊接|_-,而且价格比较低__,资料也很丰富|-。而且还自带-_DMP库-|_,可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片--_。2016年我们的第一款四轴就是采用|-_DMP库输出姿态角的-_。

气压计使用的是|-FBM320,对于这款气压计-__,个人认为性能一般|-|。但是优点就是这个封装和_BMP280、SPL06的引脚都是兼容的_-|,方便更换-_。但是小四轴上放气压计,有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰_|。秒速赛车。

无线芯片用的是|_-SI24R1,国产的|_|,之所以用这个而不用-|NRF2401,是因为这个经过我测试|,性能也是可以的|-,引脚完全兼容-NRF2401,无线发射可以做到-|7dB,在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下,可以达到|_50m秒速赛车。如果加上||-AP,那达到_|_100米应该没有问题__。通过两个低成本的-|-0秒速赛车,防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰_--。

秒速赛车,这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的|__,这种_-1S的锂离子电池||,在四个空心杯进行供电的时候|__,如果四个空心杯电机不带桨叶-_,也就是说没有负载_|_,那启动是没有问题的_-。但是如果四个空心杯都带上负载_--,瞬间提速到满速_-,就会瞬间把电池输出电压拉低到|3V以下-,经过我测试甚至低到了---2.8V,这时候如果不升压-,直接用电池给-LDO供电--|,那__LDO就会失效_。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案|_。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式__,这样电池的电压就不会瞬间被拉低--,但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力_,飞起来不够爽快_-|。

四个机臂上采用的__|RGBLED是串行单总线全彩灯__,也就意味着只需要占用单片机的一个--IO秒速赛车,秒速赛车。这个灯类似与-_-WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯_|,进而控制灯的颜色的-||。对于初学者而言|-,时序往往难以理解_-|,秒速赛车,秒速赛车,但是却非常有趣|_。

因为小四轴的尺寸|-_、重量等限制||-,秒速赛车600mAh,否则电池自身的重量就会成为最大的包袱-_。而太小的电池则不能提供较长时间的续航_|。总之我经过测试认为|-|600 mAh容量应该是一个拐点|-。电池最好带保护板--、有一定的安全性能-。否则胀饱_、失效事小_-,严重点在炸机的时候可能会爆炸|。

对于这个四轴最关键的一个组建-_|—空心杯|-,说出来都是泪啊_-_,做四轴两年|_|,有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机__。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大_-,导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动__|、严重干扰了加速度计,秒速赛车,基本不能垂直飞行-__。一开始把问题锁定在_-MOS管上--、陀螺仪上_-、原理图与_-_PCB设计上都未能解决问题|--,后来对原始数据进行_|FFT变换后发现了干扰的频率点|-,这才确定是电机的侧向震动引起的-_。还有一种情况就是同一批次的电机性能差异很大--,导致-|-PID调节的输出差异很大|-,最终会影响_-MOS管的寿命|_|、电机寿命_-。空心杯电机使用||SI2302这款|MOS管进行驱动-|,这是非常常见的一款__MOS管_-,便宜又好用-||。但是市面上这个管子假货也比较多||-。很多人在电机驱动电路上加不加电容--、加不加二极管有很大的争议|-,我经过测试发现__,加上电容之后效果很好_-,而加上二极管的效果则一般-_|。也可能是测试方式不够严谨__,回头可以一起讨论这个问题。

桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶_|_、做工有瑕疵的可能会影响平衡性--|,在飞行的时候-|,如果不平衡就会导致侧向震动-|-。

初学者在调试四轴的时候---,摔下来_-_、失控是很常见的--_,所以加上桨叶保护罩之后-_,秒速赛车、电机报废的概率_-_。

如果采用飞控板和机架隔离的方式-||,就能从一定程度上降低震动的影响_-_,但是这样或许会增加重量及成本_--,所以我选择了|PCB机架-,这也是初学者最容易实现的一个方案__,但不是唯一的方案--。

电路项目的主要芯片及数据手册-|

电路相关文件-

电路图文件--
1、RoboFly_release V1.1.zip
秒速赛车:RoboFly四轴-PCB工程|_,秒速赛车AD09创建__
源代码||-
2、RoboFlyDEMO.zip
描述__-:RoboFly四轴源代码工程||-,使用|-Keil创建_||
教程|-
4、Keil中|-STM32F1工程模板的搭建||.pdf
描述_|:Keil中_-STM32F1工程模板的搭建_-_.pdf
其他文件|__
RoboFly四轴飞行器__-3D秒速赛车、手柄资料及交流群__.zip
描述--:RoboFly四轴飞行器|-3D模型|__、手柄资料及交流群--|
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电路城电路折扣劵获取途径---:

电路城---7~10折折扣劵_(全场通用|--):对本电路进行评分获取__-;

电路城|--6折折扣劵_||(限购||≤100元电路_-):秒速赛车,上传电路_-,审核成功后获取|-|。

(版权归西安天际智联信息技术有限公司||- 马仲伟_-| 西安小马哥|_- 微信公众号电子开发学习所有|_)

版权声明-|:电路城所有电路均源于网友上传或网上搜集|,供学习和研究使用-_,其版权归原作者所有_,对可以提供充分证据的侵权信息_,本站将在确认后-|24小时内删除__|。对本电路进行投诉建议|_-,秒速赛车投诉本电路|_反馈给电路城-||。

使用说明|-|:直接使用附件资料或需要对资料-PCB秒速赛车,请先核对资料的完整性__,如果出现问题-|,电路城不承担任何经济损失_!

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    秒速赛车:秒速赛车时间--:2019-02-04 stm32 esp8266 二维码_
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参数名||| 参数值|_|
秒速赛车 2018 年__ 11 月|| 05日|__
更新于|| 2018 年--_ 11 月||- 30日_-
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